www.radartutorial.eu www.radartutorial.eu Основы радиолокации

Многогипотезное сопровождение траектории

траектория 121
траектория 131

Рисунок 1. Пример сложной ситуации для алгоритма сопровождения траектории

траектория 121
траектория 131

Рисунок 1. Пример сложной ситуации для алгоритма сопровождения траектории

траектория 121
траектория 131

Рисунок 1. Пример сложной ситуации для алгоритма сопровождения траектории

Многогипотезное сопровождение траектории

Многогипотезный алгоритм сопровождения траектории (Multiple Hypothesis Tracker, MHT) предусматривает возможность привязывать к сопровождаемой траектории больше одной отметки (плота) в обзоре, обеспечивая, тем самым, возможность завязки нескольких новых траекторий. Со временем сопровождаемая траектория может разветвляться на несколько отдельных траекторий, ориентированных в разных направлениях. Такой алгоритм может решать и противоположную задачу — привязку одной отметки к нескольким сопровождаемым траекториям. Подобная ситуация может возникать, когда траектории нескольких объектов сходятся к общему пункту назначения.

В многогипотезном алгоритме сопровождения рассчитываются вероятностные характеристики для каждой возможной траектории и сообщения формируются только по наиболее вероятным из них. С целью экономии вычислительных ресурсов такой алгоритм обычно содержит процедуру отбрасывания наименее вероятных возможных траекторий. Многогипотезный алгоритм сопровождения был разработан для ситуаций, когда движение цели слабо предсказуемо или совсем не предсказуемо, то есть, когда невозможно построить сколько-нибудь адекватную модель движения цели и поэтому должны учитываться все возможные направления обновления сопровождаемой траектории.